感覚のうち「体性感覚」は触覚・圧覚・温覚・冷覚・痛覚といった「皮膚感覚」と、筋肉・腱・関節などといった身体内部からの「深部感覚」に分けられますが、そのうち皮膚感覚は皮膚の表面に点在させた触点・圧点・温点・冷点・痛点という受容器によって痛さや熱さを感受しています。

そして、その感覚神経の終末末端の受容器には「マイスネル小体」「ルフィニ小体」「クラウゼ小体」「パチニ小体」など、といった小器官を構成するものと、小器官を構成せずに、そのまま組織中に終わる「ポリモーダル受容器」の別があるのです。

また深部感覚は、固有感覚・振動感覚・深部痛覚に分けられます。