肩関節とも呼ばれ、肩甲骨関節窩と上腕骨頭で形成される関節で、典型的な球関節。関節窩が浅いため自由な運動を可能にしているが、関節が外れやすい構造になっている。それを防ぐために関節唇や靭帯、肩甲筋群によって補強されている。