上肢の骨の中で最も長くて太い長管骨。上端の上腕骨頭は肩甲骨の関節窩と肩関節（肩甲上腕関節）を形成し、下端の上腕骨滑車は尺骨の滑車切痕と腕尺関節を形成する。また、上腕骨下端には左右に突出する外側上顆と内側上顆があり、前腕や手部を動かす筋肉の起始となる。